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三重大学教員紹介

教員情報

職名
教授
氏名
こまださとし
駒田  諭
生年月
1964.08
所属
部局
工学研究科
学科・専攻
電気電子工学専攻
講座
電気システム工学
教育研究分野
 
TEL
 
FAX
 
E-mail
komada@elec. (末尾に mie-u.ac.jp を補ってください)
個人のホームページ
学歴
慶應義塾大学理工学部電気工学科 学士課程 (~1987年)
慶應義塾大学大学院理工学研究科修士課程電気工学専攻 修士課程・博士前期課程 (~1989年) 卒業・修了
学位
1994.02 博士(工学) 慶應義塾大学
所属学会
電気学会 計測自動制御学会 IEEE 日本ロボット学会
社会活動
 
職歴
1989.04~1996.09 三重大学 工学部 助手
1996.10~2007.03 三重大学 工学部 助教授
2007.04~2016.03 三重大学 大学院工学研究科 準教授
2016.04~ 三重大学 大学院工学研究科 教授
学術(芸術)賞
財団法人高度自動化技術振興財団高度自動化技術振興賞(奨励賞),高度自動化技術振興賞(奨励賞),(財)高度自動化技術振興財団
電気学会優秀論文発表賞,電気学会
電気学会優秀論文発表賞,電気学会
電気学会優秀論文発表賞,電気学会
平成22年電気学会産業応用部門表彰 部門活動功労賞,平成21年部門大会論文委員会幹事としての貢献
Recognition Award,for commitment to proposing and organizing attractive session.,AMC2010
平成23年電気学会産業応用部門表彰部門論文賞,2011.09,電気学会産業応用部門
電気学術振興賞 論文賞,2012.05,電気学会
優秀授業賞,2013年度後期電気電子工学科開講の必修科目の中で、講義内容及び教授方法が学生による授業評価において最も優れていた,2014.07,三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻
優秀授業賞,2015年度後期電気電子工学科開講の選択科目の中で、講義内容及び教授方法が学生による授業評価において最も優れていた,2017.02,三重大学大学院工学研究科電気電子工学専攻
専門分野
電動機制御 モーションコントロール
現在の研究課題
肢の3対6筋モデルによる筋力の評価・改善・支援 視空間を用いたビジュアルサーボ 非線形バネを用いた腱駆動ロボット
担当科目
常微分方程式及び演習 制御工学Ⅱ 電機制御演習Ⅱ 複素関数論及び演習
主な業績等
Proposal of a Muscle Activation Level Control Method for Limbs during Motion and its Application to Strength Training 共著 2010.07 International Symposium on Application of Biomechanical Control Systems to Precision Engineering, ISAB 2010 176-181
An estimation method of muscle forces for each muscle group using theory of functionally different effective muscles considering human dynamics 共著 2010.09 2010 3rd IEEE RAS and EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob) 675-680
Tension Distribution Considering Tension Limit for 2-Joint Arm with 3 Pairs of 6 Tendons 共著 2010.11 Proceedings of the 8th France-Japan and the 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics 411-416
関節粘弾性と肢の3対6筋モデルを用いた筋張力推定法 共著 2011.03 電気学会研究会資料 産業計測制御研究会 IIC-11-001~010・013~015・017~019・021~024 113-118
肢の動作中の筋活動レベル制御法の提案とその筋力トレーニングへの応用 共著 2011.03 電気学会論文誌D 131 291-296
非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性楕円制御 共著 2012.03 電気学会論文誌D 132 340-346
機能別実効筋理論を用いた筋群別筋張力推定手法の下肢における検討 共著 2012.09 生体医工学シンポジウム2012講演予稿集 5-8
姿勢による肢の関節トルク変化を考慮した出力分布推定法 共著 2012.09 生体医工学シンポジウム2012講演予稿集 1-4
Control of Musculoskeletal Arm using a Visual Space 共著 2012.11 Proceedings of the MECATRONICS congress (France-Japan and Europe-Asia) and REM workshop 1 433-436
外力に抗する指先力評価指標を用いた多面体物体の指先配置範囲決定 共著 2012.12 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 1812-1813
視空間を利用した生体筋骨格アームの制御 共著 2012.12 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2378-2381
3次元作業空間における用紙の位置変化にロバストな筆記動作の保存と再現 共著 2013.03 電気学会産業計測制御研究会資料 Vol. IIC-13 1-6
視触覚同期通信のための帯域制限を考慮した符号化手法 共著 2013.03 電気学会産業計測制御研究会資料 Vol. IIC-13 101-106
触覚通信のため通信機器内のキューの状態推定 共著 2013.03 電気学会産業計測制御研究会資料 Vol. IIC-13 107-112
通信制約下での視触覚通信のための画像処理 共著 2013.03 電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ研究会資料 Vol. 112, No.476 15-20
動力学を考慮した主動筋・拮抗筋のオンライン筋張力推定 共著 2013.03 電気学会産業計測制御研究会資料 Vol.IIC-13 43-48
Adaptive controller based four-channel bilateral control with communication delay 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU
Bi-articular movement of arms with nonlinear variable stiffness 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU
Consideration of tension limits in working space for 3 pairs of 6 tendon arms with nonlinear springs 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU
Evaluation of muscular strengths of lower limbs using 3 pairs of 6 muscle model considered cosine tuning 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU
Muscular activity estimation method by using output force at the tip of lower limbs 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU
Study on position and stiffness control of tendon arms with nonlinear springs 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU
Visual control of a musculoskeletal arm using multiple reference frames including simple coordinates 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU
3次元作業空間における用紙の位置変化にロバストな筆記動作の保存と再現 共著 2014.03 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 134-D, No. 3 308-316
Consideration of Tension Limits in Joint Space for 3 Pairs of 6 Tendon Arms with Nonlinear Springs 共著 2014.03 Proceedings of the 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 645-650
Rate Control based on Queuing State Observer for Visual-Haptic Communication 共著 2014.03 Proceedings of the 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 569-574
Stability and Transparency of Adaptive Controller Based Four-Channel Bilateral Control System with Communication Delay 共著 2014.03 Proceedings of the 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 314-319
Visual Control of Musculoskeletal arm Using Multiple Reference Frame including Simple Coordinat Transformation 共著 2014.03 Proceedings of the 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 214-218
辺計測法による出力分布の描画方法 共著 2014.08 電気学会産業応用部門大会講演論文集
ベジェ曲線を用いたオーバル形の出力分布描画方法 及びコサイン調律に基づく下肢筋力評価方法 共著 2014.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集
1自由度飛行ロボットのバイラテラル制御 共著 2014.11 電気学会メカトロニクス制御研究会資料
ボトルネックリンク帯域推定手法の視触覚通信への適用 共著 2014.11 電子情報通信学会高信頼制御通信研究会資料
圧力センサ内蔵型ホイールのセンサ感度に関する一考察 共著 2014.11 電気学会メカトロニクス制御研究会資料
視触覚同期通信のための低遅延ライブストリーミング手法 共著 2014.11 電子情報通信学会高信頼制御通信研究会資料
非線形性が強いアクチュエータから成る二慣性系を想定した力制御器の設計 共著 2014.11 電気学会メカトロニクス制御研究会資料
1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御 共著 2015.03 電気学会知覚情報研究会資料
Accuracy Improvement of Functionally Effective Muscle Force for Posture Change of Lower Limbs 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control
Bottleneck Link Bandwidth Estimation Method for Visual-Haptic Communication 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control
Comparison of Muscle Tension Estimation Method of Lower Limb in Oval Output Force Distribution 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control
Design of Position Controller for Two-mass System Including Non-linear Actuator and Linear Spring 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control
Drawing Methods of Output Force Distribution by Measurement of Sides 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control
Hand Position Estimation in Binocular Visual Space 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control
Modeling of Nonlinear Spring SAT for Stiffness Control of Tendon Mechanisms 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control
むだ時間を有するバイラテラル制御系のマスタ位置制御器設計法 共著 2015.03 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 135-D, No. 3 268-275
マルチホップネットワークを介したフィードバック制御系の性能解析 共著 2015.05 電子情報通信学会高信頼制御通信研究会資料
移動物体に対する熟練動作の保存・再現のためのむだ時間補償器の設計 共著 2015.05 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集
動力学を考慮した腱駆動型回転2 自由度関節の位置・力制御 共著 2015.05 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集
カメラの計測遅延を考慮した移動物体への押し込み動作の保存と再現 共著 2015.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集
コサイン調律に基づく肢の出力分布描画と筋力評価手法の提案 共著 2015.09 平成27年電気学会産業応用部門大会 II-35-II-40
線形ばねと超音波モータからなる腱駆動機構の力制御 共著 2015.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集
動力学を考慮した腱駆動型回転2自由度関節の力制御 共著 2015.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集
脳卒中片麻痺足関節の痙縮評価装置の開発 共著 2015.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集
コサイン調律に基づく肢の出力分布描画と筋力評価手法 共著 2015.10 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 135-D, No. 10 1033-1039
A Performance Analysis of Distributed Control over Multi-hop Network using STDMA Routers 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
A Study on Mechanical Stiffness in Force Control of Tendon Arm 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
Drawing Methods of Output Force Distribution by Measurement of its Sides 共著 2016.03 IEEJ Journal of Industry Applications Vol. 5, No. 2 47-52
Estimated Muscular Strength of Limbs by Using Bone-on-Bone Stress 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
Feedback Linearization Based Force Controller for 1-DOF Electric Helicopter 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
Modeling of Nonlinear Spring SAT Considering Extension and Contraction Movement for Stiffness Control of Tendon Mechanisms 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
Muscular Power Evaluation Equipment of Lower Limb 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
Quantitative Evaluation of Hemiplegic Ankle Spasticity Using Angular Velocity Control System with Torque Sensor and EMG 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
Torque Control Using Resonance Ratio Control for Tendon-Driven Mechanism Including USM and Linear Spring 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
Development of a Human Assistive Robot to Support Hip Joint Movement During Sit-to-stand Using Non-linear Springs 共著 2016.05 IEEJ Journal of Industry Applications 5 261-266
デュアルロータヘリコプタの力制御 共著 2016.06 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集
ハプティックグローブの計測値に応じて肩関節の動作を保存・再現するアシスト装置の開発 共著 2016.06 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集
作業空間における適応制御を用いたむだ時間のあるバイラテラル制御系の設計 共著 2016.06 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集
複数座標系間の簡易な変換を用いた筋骨格アームのビジュアルサーボ 共著 2016.06 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 136-D, No. 6 392-398
デュアルロータヘリコプタの接触力制御 共著 2016.09 電気学会メカトロニクス制御研究会資料
Adaptive Controller Designed in Work Space for Bilateral Control System with Time Delay 共著 2016.10 Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
Sliding Mode Control Based Force Control of Single-rotor Helicopter 共著 2016.10 Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society
Fast Estimation of Environment's Stiffness for Bilateral Control Systems with Communication Delay 共著 2016.11 IEEJ Journal of Industry Applications Vol. 5, No. 6
Control of Redundant Manipulators Considering Order of Disturbance Observer 共著 2000.04 IEEE Transactions on Industrial Electronics 47 413-420
Design of a Nonlinear Disturbance Observer 共著 2000.04 IEEE Transactions on Industrial Electronics 47 429-437
トルク飽和のあるサーボ系のワインドアップ抑制の一手法 共著 2000.11 電気学会論文誌D 120 1321-1327
推定画像特徴量を用いたロボットのビジュアルサーボ 共著 2003.10 電気学会論文誌D 123 1200-1205
Robot Motion Decision-Making System in Unknown Environments 共著 2003.09 Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 4197-4202
Preliminary Study on Robotic Exercise Therapy 共著 2004.11 Proceedings of The 30th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 3 2780-2785
Study on parameters identification of dynamic equation of human lower limb for improved estimation of muscular tensions 共著 2006.03 Proceedings of the 9th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 1 356-361
Visual Servo of Active Camera and Manipulator with Simple On-line Calibration for Estimated Image Feature 共著 2006.03 Proceedings of the 9th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 2 636-640
Development of a Biofeedback-Based Robotic Manipulator for Supporting Human Lower Limb Rehabilitation 共著 2005.11 Proceedings of 36th International Symposium on Robotics
Derivation of minimization condition of manipulating force for multi fingered robot hands and its application to decision of fingertip position 共著 2005.11 Proceedings of 36th International Symposium on Robotics
Chattering Free Neuro-Sliding Mode Control of DC Drives 共著 2005.11 Proceedings of 2005 International Conference on Power Electronics and Drive Systems 1101-1106
Suboptimum condition of Fingertip arrangement decision 共著 2005.04 Proceedings of the 2005 International Power Electronics Conference 1374-1377
Visual Servo of Active Cameras and Manipulators by Time Delay Compensation of Image Features with Simple On-line Calibration 共著 2006.10 Procdeedings of SICE-ICASE International Joint Conference 2006 5317-5322
Development of a Biofeedback Therapeutic Exercise Supporting Manipulator for Lower Limbs 共著 2006.12 Proceedings of International Conference on Industrial Technology ICIT 2006 352-357
A Muscle Tension Estimation Method by using Mechanical Impedance of Human Knee Joint During Training by Manipulator 共著 2007.05 Proceedings of 4th IEEE International Conference on Mechatronics, ICM2007 1-6
Fast Decision of Contact Points of Multifingered Robot Hands using an Optimization Index of Fingertip Force 共著 2007.05 Proceedings of 4th IEEE International Conference on Mechatronics, ICM2007 1-6
Image Feature based Navigation of Nonholonomic Mobile Robots with Active Camera 共著 2007.09 Proceedings of SICE Annual Conference 2007 2502-2506
An Estimation Method of Muscular Tensions Using Functional Effective Muscle Strength 共著 2008.03 Proceedings of the 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 2 423-427
下肢運動療法支援バイオフィードバックマニピュレータの開発 共著 2008.03 電気学会論文誌D 128 321-328
Image Feature based Navigation of Nonholonomic Mobile Robots with Active Camera 共著 2008.07 Proceedings of the 17th IFAC World Congress (IFAC'08) 14714-14719
Control of Tendon-driven Robotic Mechanisms by Non-Linear Springs with Hysteresis Characteristics 共著 2009.04 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM2009 1-6
Setting of Training Load Using Theory of Functional Effective Muscle 共著 2009.06 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics 946-949
Development of a Biofeedback Therapeutic-Exercise-Supporting Manipulator 共著 2009.10 IEEE Transactions on Industrial Electronics 56 3914-3920
Tension control for tendon mechanisms by compensation of nonlinear spring characteristic equation error 共著 2010.03 Proceedings of the 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 42-47
腱駆動機構における非線形バネの特性式誤差補償による張力制御 共著 2010.06 電気学会論文誌D 130 816-823


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