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職名 | 教授 | |||||||||
氏名 | こまださとし 駒田 諭 |
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生年月 | 1964.08 | |||||||||
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TEL | ||||||||||
FAX | ||||||||||
komada@elec. (末尾に mie-u.ac.jp を補ってください) | ||||||||||
個人のホームページ | http://www.es.elec.mie-u.ac.jp/ | |||||||||
学歴 | 慶應義塾大学理工学部電気工学科 学士課程 (~1987年) 卒業・修了
慶應義塾大学大学院理工学研究科修士課程電気工学専攻 修士課程・博士前期課程 (~1989年) 卒業・修了 |
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学位 | 1994.02 博士(工学) 慶應義塾大学
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所属学会 | 電気学会 計測自動制御学会 IEEE 日本ロボット学会 | |||||||||
社会活動 | ||||||||||
職歴 | 1989.04~1996.09 三重大学 工学部 助手
1996.10~2007.03 三重大学 工学部 助教授 2007.04~2016.03 三重大学 大学院工学研究科 準教授 2016.04~ 三重大学 大学院工学研究科 教授 |
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学術(芸術)賞 | 財団法人高度自動化技術振興財団高度自動化技術振興賞(奨励賞),高度自動化技術振興賞(奨励賞),(財)高度自動化技術振興財団
電気学会優秀論文発表賞,電気学会 電気学会優秀論文発表賞,電気学会 電気学会優秀論文発表賞,電気学会 平成22年電気学会産業応用部門表彰 部門活動功労賞,平成21年部門大会論文委員会幹事としての貢献 Recognition Award,for commitment to proposing and organizing attractive session.,AMC2010 平成23年電気学会産業応用部門表彰部門論文賞,2011.09,電気学会産業応用部門 電気学術振興賞 論文賞,2012.05,電気学会 |
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専門分野 | 電動機制御 モーションコントロール | |||||||||
現在の研究課題 | 肢の3対6筋モデルによる筋力の評価・改善・支援 視空間を用いたビジュアルサーボ 非線形バネを用いた腱駆動ロボット | |||||||||
担当科目 | 常微分方程式 複素関数論 制御工学Ⅱ 電機制御特論Ⅱ 電機制御演習Ⅱ | |||||||||
主な業績等 | Proposal of a Muscle Activation Level Control Method for Limbs during Motion and its Application to Strength Training 共著 2010.07 International Symposium on Application of Biomechanical Control Systems to Precision Engineering, ISAB 2010 176-181
An estimation method of muscle forces for each muscle group using theory of functionally different effective muscles considering human dynamics 共著 2010.09 2010 3rd IEEE RAS and EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob) 675-680 Tension Distribution Considering Tension Limit for 2-Joint Arm with 3 Pairs of 6 Tendons 共著 2010.11 Proceedings of the 8th France-Japan and the 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics 411-416 関節粘弾性と肢の3対6筋モデルを用いた筋張力推定法 共著 2011.03 電気学会研究会資料 産業計測制御研究会 IIC-11-001~010・013~015・017~019・021~024 113-118 肢の動作中の筋活動レベル制御法の提案とその筋力トレーニングへの応用 共著 2011.03 電気学会論文誌D 131 291-296 非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性楕円制御 共著 2012.03 電気学会論文誌D 132 340-346 機能別実効筋理論を用いた筋群別筋張力推定手法の下肢における検討 共著 2012.09 生体医工学シンポジウム2012講演予稿集 5-8 姿勢による肢の関節トルク変化を考慮した出力分布推定法 共著 2012.09 生体医工学シンポジウム2012講演予稿集 1-4 Control of Musculoskeletal Arm using a Visual Space 共著 2012.11 Proceedings of the MECATRONICS congress (France-Japan and Europe-Asia) and REM workshop 1 433-436 外力に抗する指先力評価指標を用いた多面体物体の指先配置範囲決定 共著 2012.12 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 1812-1813 視空間を利用した生体筋骨格アームの制御 共著 2012.12 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集 2378-2381 3次元作業空間における用紙の位置変化にロバストな筆記動作の保存と再現 共著 2013.03 電気学会産業計測制御研究会資料 Vol. IIC-13 1-6 視触覚同期通信のための帯域制限を考慮した符号化手法 共著 2013.03 電気学会産業計測制御研究会資料 Vol. IIC-13 101-106 触覚通信のため通信機器内のキューの状態推定 共著 2013.03 電気学会産業計測制御研究会資料 Vol. IIC-13 107-112 通信制約下での視触覚通信のための画像処理 共著 2013.03 電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ研究会資料 Vol. 112, No.476 15-20 動力学を考慮した主動筋・拮抗筋のオンライン筋張力推定 共著 2013.03 電気学会産業計測制御研究会資料 Vol.IIC-13 43-48 Adaptive controller based four-channel bilateral control with communication delay 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU Bi-articular movement of arms with nonlinear variable stiffness 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU Consideration of tension limits in working space for 3 pairs of 6 tendon arms with nonlinear springs 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU Evaluation of muscular strengths of lower limbs using 3 pairs of 6 muscle model considered cosine tuning 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU Muscular activity estimation method by using output force at the tip of lower limbs 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU Study on position and stiffness control of tendon arms with nonlinear springs 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU Visual control of a musculoskeletal arm using multiple reference frames including simple coordinates 共著 2013.12 Proceedings of the 3rd International Symposium for Sustainability by Engineering at MIU 3次元作業空間における用紙の位置変化にロバストな筆記動作の保存と再現 共著 2014.03 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 134-D, No. 3 308-316 Consideration of Tension Limits in Joint Space for 3 Pairs of 6 Tendon Arms with Nonlinear Springs 共著 2014.03 Proceedings of the 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 645-650 Rate Control based on Queuing State Observer for Visual-Haptic Communication 共著 2014.03 Proceedings of the 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 569-574 Stability and Transparency of Adaptive Controller Based Four-Channel Bilateral Control System with Communication Delay 共著 2014.03 Proceedings of the 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 314-319 Visual Control of Musculoskeletal arm Using Multiple Reference Frame including Simple Coordinat Transformation 共著 2014.03 Proceedings of the 13th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 214-218 辺計測法による出力分布の描画方法 共著 2014.08 電気学会産業応用部門大会講演論文集 ベジェ曲線を用いたオーバル形の出力分布描画方法 及びコサイン調律に基づく下肢筋力評価方法 共著 2014.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 1自由度飛行ロボットのバイラテラル制御 共著 2014.11 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 ボトルネックリンク帯域推定手法の視触覚通信への適用 共著 2014.11 電子情報通信学会高信頼制御通信研究会資料 圧力センサ内蔵型ホイールのセンサ感度に関する一考察 共著 2014.11 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 視触覚同期通信のための低遅延ライブストリーミング手法 共著 2014.11 電子情報通信学会高信頼制御通信研究会資料 非線形性が強いアクチュエータから成る二慣性系を想定した力制御器の設計 共著 2014.11 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御 共著 2015.03 電気学会知覚情報研究会資料 Accuracy Improvement of Functionally Effective Muscle Force for Posture Change of Lower Limbs 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control Bottleneck Link Bandwidth Estimation Method for Visual-Haptic Communication 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control Comparison of Muscle Tension Estimation Method of Lower Limb in Oval Output Force Distribution 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control Design of Position Controller for Two-mass System Including Non-linear Actuator and Linear Spring 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control Drawing Methods of Output Force Distribution by Measurement of Sides 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control Hand Position Estimation in Binocular Visual Space 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control Modeling of Nonlinear Spring SAT for Stiffness Control of Tendon Mechanisms 共著 2015.03 Proceedings of 1st International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control むだ時間を有するバイラテラル制御系のマスタ位置制御器設計法 共著 2015.03 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 135-D, No. 3 268-275 マルチホップネットワークを介したフィードバック制御系の性能解析 共著 2015.05 電子情報通信学会高信頼制御通信研究会資料 移動物体に対する熟練動作の保存・再現のためのむだ時間補償器の設計 共著 2015.05 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集 動力学を考慮した腱駆動型回転2 自由度関節の位置・力制御 共著 2015.05 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集 カメラの計測遅延を考慮した移動物体への押し込み動作の保存と再現 共著 2015.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 コサイン調律に基づく肢の出力分布描画と筋力評価手法の提案 共著 2015.09 平成27年電気学会産業応用部門大会 II-35-II-40 線形ばねと超音波モータからなる腱駆動機構の力制御 共著 2015.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 動力学を考慮した腱駆動型回転2自由度関節の力制御 共著 2015.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 脳卒中片麻痺足関節の痙縮評価装置の開発 共著 2015.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 コサイン調律に基づく肢の出力分布描画と筋力評価手法 共著 2015.10 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 135-D, No. 10 1033-1039 A Performance Analysis of Distributed Control over Multi-hop Network using STDMA Routers 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization A Study on Mechanical Stiffness in Force Control of Tendon Arm 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Drawing Methods of Output Force Distribution by Measurement of its Sides 共著 2016.03 IEEJ Journal of Industry Applications Vol. 5, No. 2 47-52 Estimated Muscular Strength of Limbs by Using Bone-on-Bone Stress 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Feedback Linearization Based Force Controller for 1-DOF Electric Helicopter 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Modeling of Nonlinear Spring SAT Considering Extension and Contraction Movement for Stiffness Control of Tendon Mechanisms 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Muscular Power Evaluation Equipment of Lower Limb 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Quantitative Evaluation of Hemiplegic Ankle Spasticity Using Angular Velocity Control System with Torque Sensor and EMG 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Torque Control Using Resonance Ratio Control for Tendon-Driven Mechanism Including USM and Linear Spring 共著 2016.03 Proceedings of 2nd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Development of a Human Assistive Robot to Support Hip Joint Movement During Sit-to-stand Using Non-linear Springs 共著 2016.05 IEEJ Journal of Industry Applications 5 261-266 Visual servoing of musculoskeletal arms using binocular visual space 共著 2016.06 Proceedings of 2016 11th France-Japan & 9th Europe-Asia Congress on Mechatronics (MECATRONICS) 302-307 デュアルロータヘリコプタの力制御 共著 2016.06 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集 ハプティックグローブの計測値に応じて肩関節の動作を保存・再現するアシスト装置の開発 共著 2016.06 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集 作業空間における適応制御を用いたむだ時間のあるバイラテラル制御系の設計 共著 2016.06 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集 複数座標系間の簡易な変換を用いた筋骨格アームのビジュアルサーボ 共著 2016.06 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 136-D, No. 6 392-398 感度最小化のためのデータ駆動型制御器設計 共著 2016.08 電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集 H-infiniteループ整形法における周波数応答を用いた多変数固定構造制御器設計 共著 2016.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 デュアルロータヘリコプタの接触力制御 共著 2016.09 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 安定性を考慮した4SID法に基づく制御器の直接設計 共著 2016.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 筋骨格モデルを用いた下肢の姿勢に対する筋群トルク変換手法 共著 2016.09 電気学会産業応用部門大会論文集 広帯域化を実現する周波数応答を用いた制御器設計法の提案 共著 2016.09 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 入出力データに基づく力制御器の直接設計法に関する基礎検討 共著 2016.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 入出力データを用いたMIMOシステムに対する感度整形 共著 2016.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 非線形バネを用いた腱駆動機構の剛性指令を考慮した姿勢選択 共著 2016.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 Adaptive Controller Designed in Work Space for Bilateral Control System with Time Delay 共著 2016.10 Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society Frame anti-vibration control for sensorless IPMSM-driven applications 共著 2016.10 Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 2802-2808 Sliding Mode Control Based Force Control of Single-rotor Helicopter 共著 2016.10 Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society A Direct Tuning of Disturbance Observer from Experimental Data Evaluating Noise Rejection 共著 2016.11 Proceedings of 2016 CACS International Automatic Control Conference Anti-vibration control system with frame vibration suppression method for sensorless IPMSM-driven applications 共著 2016.11 Proceedings of 2016 19th International Conference on Electrical Machines and Systems (ICEMS) 1-6 Controller Design Method Achieving Maximization of Control Bandwidth By Using Nyquist Diagram 共著 2016.11 Proceedings of 2016 CACS International Automatic Control Conference Fast Estimation of Environment's Stiffness for Bilateral Control Systems with Communication Delay 共著 2016.11 IEEJ Journal of Industry Applications Vol. 5, No. 6 H-infiniteループ整形法における周波数応答を用いた極調整可能な固定次数制御器設計 共著 2016.11 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 入出力データに基づく力制御器設計法の提案とその実機検証 共著 2016.11 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 Data-driven controller tuning for sensitivity minimization 共著 2016.12 Proceedings of 2016 International Conference on Advanced Mechatronic Systems 132-137 Direct design method of force controller based on input/output data 共著 2016.12 Proceedings of 2016 International Conference on Advanced Mechatronic Systems 126-131 Multivariable Fixed-Structural Controller Design for H-infinite Loop Shaping Method by Iterative LMI Optimization Using Frequency Response Data 共著 2016.12 Proceedings of 2016 International Conference on Advanced Mechatronic Systems 218-223 Data-Driven H_inf Controller Tuning for Sensitivity Minimization 共著 2017 International Journal of Advanced Mechatronic Systems 凸最適化による制御仕様を保証する周波数応答を用いた多変数固定構造制御器設計法 共著 2017.02 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌 Vol. 137-C, No. 2 279-287 A Direct Tuning of Disturbance Observer by Experimental Data Sets Satisfying Nyquist Stability Criterion 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization A Performance Evaluation of Distributed Control with STDMA Switches 共著 2017.03 Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Technology Accuracy Improvement of Lower Limb Muscle Evaluation Equipment Enabling Separation of Mono- and Bi- Articular Muscles 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Contact Force Control of Dual-Rotor Helicopter with Protect Frame 共著 2017.03 Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Technology Determination Method of Optimal Fiber Length for each Muscle Group 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Development of a 3-joint Low-weight Powered Walk Assist Robot Using Series Elastic Actuators 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Development of Muscular Force Evaluation Method for Lower Limbs based on Output Force Distribution 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Direct Tuning of State Feedback Gains with Stability Constraint Based on Nyquist Criterion Considering Inter-grid Behavior 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Estimation of Muscle Force Considering Tibiofemoral Joint and Patellofemoral Joint Compressive Forces 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Fully Parameterized Controller Design Method for High Control Bandwidth Using Frequency Response Data Sets 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Motion Reproduction Using Linear Motor for Moving Object 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Posture Determination of Tendon Arms with Nonlinear Springs Considering Force and Stiffness in Task Space 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Sensitivity Shaping Method for MIMO Systems Using Input/Output Data 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Study on binocular visual space visual servoing using simple coordinate transformations 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Validation of Position Control Characteristics for Variable Mechanical Stiffness of Tendon Arms with Nonlinear Springs 共著 2017.03 Proceedings of 3rd IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Contact Force Control of Tilt-Rotor Helicopter in 2-dimensional Space 共著 2018.02 Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Technology Low-Order Multivariable Weighting Function Design for H-infinity Loop Shaping Method based on mu-gap 共著 2018.02 Proceedings of IEEE International Conference on Industrial Technology Analysis of Adaptive Controller on Object Coordination System for Bilateral Control System with Time Delay 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Analysis of Approximation Error of Binocular Visual Space Visual Servoing Using Simplified Coordinate Transformations 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Analysis of Indirect Force Control System which Includes Close-loop Velocity Control System Using Ultrasonic Motor 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Controller Design for Power Assist System using Environmental Observer 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Design of Adaptive Controller on Task Coordinate System for Bilateral Control System with Communication Delay 共著 2018.03 Proceedings of the 15th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control Design of tendon driven mechanism based on tendon arrangement 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Design of Weighting Function for H∞ Loop Shaping Method Using Frequency Responses for stable MIMO plant 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Determination Method of Optimal Fiber Length of Muscle Groups of Limbs 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Development of a Lower Limb Assisting Device Using Tendons 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Fully Parametrized H∞ Controller Tuning for Sensitivity Minimization Using InputOutput Data 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Muscle Power Evaluation for 2 Joints of Lower Limbs in Sagittal Plane 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Posture Determination of Tendon Drive Arms with Nonlinear Springs Considering Maximum Force and Stiffness in Work Space 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Stability Guaranteed NCbT Based on Nyquist Stability Criterion 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Study on control of power assist device in tendon driven mechanism using elastic element 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Study on estimation of lower limb muscle tension considering Inter-knee joint force 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Tension Conversion Considering Tension Limit for Variable Stiffness Tendon Arms 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Visual servoing of robot arms using simple transformation from binocular visual space by active cameras 共著 2018.03 Proceedings of 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization 周波数応答を用いたH∞ループ整形法における固定次数制御器設計法のMIMOシステムへの拡張 共著 2018.04 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌 Vol. 138-C, No. 4 319-328 超音波モータと線形ばねを有する腱駆動機構による力制御系の設計 共著 2018.04 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 138-D, No. 4 298-305 ロータ角加速度制御に基づくクワッドロータの接触力制御 共著 2018.05 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集 速度飽和する閉ループ超音波モータ速度制御系をインナーループに持つ間接力制御系の制御器設計 共著 2018.05 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集 Design of force control system using tendon‐driven mechanism including linear springs and ultrasonic motor 共著 2018.06 Electrical Engineering in Japan Vol. 205, No. 1 36-45 他動背屈時の足関節角度-負荷トルク特性のモデリング 共著 2018.06 第57回日本生体医工学会大会抄録集 Fully-Parameterized Youla Parameter Design Method in GIMC Structure Using Frequency Responses 共著 2018.07 Proceedings of the 37th Chinese Control Conference Output Complementary Sensitivity Shaping for MIMO Systems without Multiple Experiments 共著 2018.07 Proceedings of the 37th Chinese Control Conference 地面効果を考慮したプロペラ推進システムのバイラテラル制御 共著 2018.07 電気学会論文誌産業応用部門誌 Vol. 138-D, No. 7 A Fundamental Study on Frequency-Responses-Based Fractional Order PID Controller Tuning 共著 2018.09 Proceedings of 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics A Study on Design Method of the Switching System for Force Control 共著 2018.09 Proceedings of 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics Analysis of Force/Stiffness Control of Variable Stiffness Tendon Driven Arms 共著 2018.09 Proceedings of 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics Contact Force Control of Quadrotor Based on Rotor Angular Acceleration Control 共著 2018.09 Proceedings of 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics Controller Design of Indirect Force Control System with Velocity-Saturating Closed Loop Ultrasonic Motor Velocity Control System in Inner Loop 共著 2018.09 Proceedings of 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics Frequency-Responses-Based Design of Fully-Parameterized Youla Parameter Achieving Nominal Performance 共著 2018.09 Proceedings of 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics Modeling of Relation between Ankle Plantar Flexion Torque and iEMG 共著 2018.09 Proceedings of 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics Numerical Validation of 3-DOF Controller Based Loop Shaping for 2-Inertia System with Motor/Load-Side Encoders 共著 2018.09 Proceedings of 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics Optimal Posture Determination Methods for Variable Stiffness Tendon Driven Arms 共著 2018.09 Proceedings of 12th France-Japan Congress, 10th Europe-Asia Congress on Mecatronics データ駆動型制御器設計法に基づいた切替型力制御器の設計法 共著 2018.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 ロータ角加速度制御に基づくクワッドロータヘリコプタの接触力制御 共著 2018.09 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 周波数応答を用いた非整数次PID制御器調整法 共著 2018.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 速度飽和のある超音波モータを用いた2慣性系のトルク制御 共著 2018.09 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 不安定な極零相殺を回避した感度最小化のためのデータ駆動型制御器設計 共著 2018.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 下肢筋力評価装置の測定精度の検証 共著 2018.10 日本人間工学会東海支部研究大会論文集 プロペラ推進システムを用いたバイラテラル制御系のゲインスケジューリング制御器の設計 共著 2018.12 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 周波数応答を用いた固定次数Youlaパラメータの設計法 共著 2018.12 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌 Vol. 138-C, No. 12 1469-1477 冗長腱を持つ腱駆動機構における張力リミッタを考慮した張力変換手法に関する研究 共著 2018.12 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 データ駆動型制御器設計における閉ループシステムの安定性を保証する解更新法 共著 2019.01 電気学会制御研究会資料 周波数応答を用いたν-Gapに基づく固定次数Youlaパラメータの設計 共著 2019.01 電気学会制御研究会資料 閉ループの安定性と指定された安定余裕を同時に保証するNCbTの実機検証 共著 2019.01 電気学会制御研究会資料 A Fundamental Study on Switching Control System with Multiple Modes for Force Control 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization A Method of Tension Transformation Considering Tension Limit for Tendon Driven Manipulator with Redundant Tendon 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Design method of Fixed-Order Youla Parameter Based on ν-gap Using Frequency Responses 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Design of Gain Scheduling Controller for Bilateral Control System Using Propeller Driven System 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Design of Torque Control System Using Motor/Load Side Encoders and Ultrasonic Motor Based Closeloop Angle Control System 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Experimental Study on NCbT Guaranteeing Gain and Phase Margins 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Experimental Validation of Contact Force Control of Quadrotor Based on Rotor Angular Acceleration Control 共著 2019.03 Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics Investigation on Measurement Conditions of the Lower Limb Muscle Strength Evaluation Device Capable of Muscle Strength Evaluation for Each Muscle Group 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Modeling of ankle angle-torque characteristic during passive dorsiflexion 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Optimal Posture Determination Methods of Static Task for Variable Stiffness Tendon Driven Arm 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Study on Walking Assist Device that Use a Tendon Driven Mechanism Focused on Gait Cycle 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Torque Control of 2-Inertia System Using Ultrasonic Motor with Angular Velocity Saturation 共著 2019.03 Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics Visual servoing of robot arms using simple transformation through multiple coordinate systems from binocular visual space 共著 2019.03 Proceedings of 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization 閉ループの安定性と安定余裕を保証するNCbTの提案 共著 2019.04 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌 Vol. 139-C, No. 4 460-468 ゲイン・位相余裕を保証するデータ駆動型制御器設計法 共著 2019.05 システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 EMGと足関節角度を用いた底屈筋による足関節発揮トルクの推定 共著 2019.06 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集 スライディングモード制御法に基づくUAVの接触力制御 共著 2019.06 機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会演論文集 一度のデータ取得によるデータ駆動出力相補感度整形 共著 2019.08 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌 Vol. 139-C, No. 8 874-881 ロータ角速度を用いたクワッドロータUAVの接触力制御 共著 2019.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 角速度飽和のある超音波モータを用いたトルク制御系の積分器を持たない制御器設計 共著 2019.09 電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会講演論文集 Data-Driven Tuning of Stable Minimum Phase H∞ Controller 共著 2019.11 Proceedings of 2019 International Automatic Control Conferenc Proposal of Constraints to Guarantee Gain and Phase Margins for Data-Driven Controller Tuning Methods 共著 2019.11 Proceedings of 2019 International Automatic Control Conferenc データを用いた安定かつ最小位相なH∞制御器の設計", 自動制御連合講演会論文集 共著 2019.11 自動制御連合講演会論文集 プロペラ角加速度制御器を有するティルトロータ機のシステム同定 共著 2019.11 自動制御連合講演会論文集 入出力データを用いたYoulaパラメータの分母・分子多項式調整 共著 2019.11 自動制御連合講演会論文集 ロータ角速度を用いたクワッドロータUAVの接触力制御器の設計 共著 2019.12 電気学会メカトロニクス制御研究会資料 データを用いたH∞多変数制御器の設計 共著 2020.01 電気学会制御研究会資料 データ駆動型制御器設計法と機械学習に基づいた適応的力制御器の設計法の提案 共著 2020.01 電気学会制御研究会資料 周波数応答を用いたゲイン変動にロバストな非整数次制御器設計法 共著 2020.01 電気学会制御研究会資料 入出力データを用いた閉ループ応答の推定と制御器の再調整 共著 2020.01 電気学会制御研究会資料 A Fundamental Study on Switching Control System with Multiple Modes for Force Control 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization An Optimal Posture Determination Method Using Tension Adjustment for Tendon Driven Arm with Nonlinear Springs 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Design of Adaptive Controller using Object Position for Bilateral Control System with Communication Delay 共著 2020.03 IEEJ Journal of Industry Applications Vol. 9, No. 2 Design of Contact Force Controller for Quadrotor with Rotor Angular Encoder 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Design of Torque Controller for Ultrasonic Motor with Angular-Velocity Saturation 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Frequency-Responses-Based Fractional Order Controller Design to Guarantee Robustness against Gain Variation 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Investigation of the influence of contralateral limb and upper body on lower limb muscle strength measurement 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Modeling of Ankle Elastic Torque during Passive Plantar-dorsiflexion 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Multivariable H∞ Controller Design Using Data-driven Tuning 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Study on Advantages of Using Low Stiffness Focusing on Low Load Torque Control 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization System identification of Thrust Control System using Tilt-rotor Aircraft with Propeller Angular Encorder 共著 2020.03 Proceedings of the 6th IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization Control of Redundant Manipulators Considering Order of Disturbance Observer 共著 2000.04 IEEE Transactions on Industrial Electronics 47 413-420 Design of a Nonlinear Disturbance Observer 共著 2000.04 IEEE Transactions on Industrial Electronics 47 429-437 トルク飽和のあるサーボ系のワインドアップ抑制の一手法 共著 2000.11 電気学会論文誌D 120 1321-1327 推定画像特徴量を用いたロボットのビジュアルサーボ 共著 2003.10 電気学会論文誌D 123 1200-1205 Robot Motion Decision-Making System in Unknown Environments 共著 2003.09 Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 4197-4202 Preliminary Study on Robotic Exercise Therapy 共著 2004.11 Proceedings of The 30th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society 3 2780-2785 Study on parameters identification of dynamic equation of human lower limb for improved estimation of muscular tensions 共著 2006.03 Proceedings of the 9th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 1 356-361 Visual Servo of Active Camera and Manipulator with Simple On-line Calibration for Estimated Image Feature 共著 2006.03 Proceedings of the 9th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 2 636-640 Development of a Biofeedback-Based Robotic Manipulator for Supporting Human Lower Limb Rehabilitation 共著 2005.11 Proceedings of 36th International Symposium on Robotics Derivation of minimization condition of manipulating force for multi fingered robot hands and its application to decision of fingertip position 共著 2005.11 Proceedings of 36th International Symposium on Robotics Chattering Free Neuro-Sliding Mode Control of DC Drives 共著 2005.11 Proceedings of 2005 International Conference on Power Electronics and Drive Systems 1101-1106 Suboptimum condition of Fingertip arrangement decision 共著 2005.04 Proceedings of the 2005 International Power Electronics Conference 1374-1377 Visual Servo of Active Cameras and Manipulators by Time Delay Compensation of Image Features with Simple On-line Calibration 共著 2006.10 Procdeedings of SICE-ICASE International Joint Conference 2006 5317-5322 Development of a Biofeedback Therapeutic Exercise Supporting Manipulator for Lower Limbs 共著 2006.12 Proceedings of International Conference on Industrial Technology ICIT 2006 352-357 A Muscle Tension Estimation Method by using Mechanical Impedance of Human Knee Joint During Training by Manipulator 共著 2007.05 Proceedings of 4th IEEE International Conference on Mechatronics, ICM2007 1-6 Fast Decision of Contact Points of Multifingered Robot Hands using an Optimization Index of Fingertip Force 共著 2007.05 Proceedings of 4th IEEE International Conference on Mechatronics, ICM2007 1-6 Image Feature based Navigation of Nonholonomic Mobile Robots with Active Camera 共著 2007.09 Proceedings of SICE Annual Conference 2007 2502-2506 An Estimation Method of Muscular Tensions Using Functional Effective Muscle Strength 共著 2008.03 Proceedings of the 10th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 2 423-427 下肢運動療法支援バイオフィードバックマニピュレータの開発 共著 2008.03 電気学会論文誌D 128 321-328 Image Feature based Navigation of Nonholonomic Mobile Robots with Active Camera 共著 2008.07 Proceedings of the 17th IFAC World Congress (IFAC'08) 14714-14719 Control of Tendon-driven Robotic Mechanisms by Non-Linear Springs with Hysteresis Characteristics 共著 2009.04 IEEE International Conference on Mechatronics, ICM2009 1-6 Setting of Training Load Using Theory of Functional Effective Muscle 共著 2009.06 2009 IEEE 11th International Conference on Rehabilitation Robotics 946-949 Development of a Biofeedback Therapeutic-Exercise-Supporting Manipulator 共著 2009.10 IEEE Transactions on Industrial Electronics 56 3914-3920 Tension control for tendon mechanisms by compensation of nonlinear spring characteristic equation error 共著 2010.03 Proceedings of the 11th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control 42-47 腱駆動機構における非線形バネの特性式誤差補償による張力制御 共著 2010.06 電気学会論文誌D 130 816-823 |