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職名 助教
氏名
矢代　大祐
生年月  
所属 部局 工学研究科
学科・専攻 電気電子工学専攻
講座 電気システム工学
教育研究分野 モーションコントロール、ロボティクス、制御工学
TEL 059-231-9390
FAX 059-231-9390
E-mail yashiro@elec.mie-u.ac.jp
個人のホームページ http://www.cc.mie-u.ac.jp/~yashiro/
学歴 2007/03/23 慶應義塾大学 理工学部 システムデザイン工学科 卒業
2009/03/23 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 総合デザイン工学専攻 前期博士課程 修了
2010/09/21 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 総合デザイン工学専攻 後期博士課程 修了
学位 博士(工学)
所属学会 電気学会, 正員
電子情報通信学会, 正員
IEEE Industrial Electronics Society, Member
社会活動  
職歴 2009/04-2011/03 慶應義塾大学大学院 グローバルCOEプログラム 情報・電気・電子分野「アクセス空間支援基盤技術の高度国際連携」研究員(RA)
2009/12-2010/09 日本学術振興会 特別研究員(グローバルCOE)
2010/10-2011/03 日本学術振興会 特別研究員(PD)
2011/04-2012/03 慶應義塾大学大学院 理工学研究科 特任助教
2011/09-2012/03 芝浦工業大学 工学部 機械工学科 非常勤講師
2012/04-現在 三重大学大学院 工学研究科 電気電子工学専攻 助教
学術（芸術）賞  
専門分野 モーションコントロール、ロボティクス、制御工学
現在の研究課題 NC工作機械・ロボットアーム・回転機械・電動無人航空機のモーションコントロール技術（位置、速度、加速度、力などを、電気や機械を複合的に使って高精度制御する技術）を研究開発している。また、応用事例としてバイラテラル遠隔操作システムや足関節運動機能評価装置も扱っている。
担当科目 電気数学
主な業績等 [1] 矢代大祐, 名取賢二, 大西公平, "ネットワークを介したバイラテラル遠隔操作のための視触覚同期化手法", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 129-D, No. 6, pp. 585-592, Jun. 2009(10.1541/ieejias.129.585)
[2] 矢代大祐, 名取賢二, 大西公平, "変動通信遅延を伴うL2安定なバイラテラル制御系", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 129-D, No. 7, pp. 674-681, Jul. 2009(10.1541/ieejias.129.674)
[3] 矢代大祐, 久保亮吾, 矢向高弘, 大西公平, "ネットワークを介したサーボ制御のためのPI制御器を用いた端末間フロー制御", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 130-D, No. 3, pp. 268-276, Mar. 2010(10.1541/ieejias.130.268)
[4] Asif Sabanovic, Kouhei Ohnishi, Daisuke Yashiro, Nadira Sabanovic, Eray A. Baran, "Motion Control Systems With Network Delay", AUTOMATIKA, Vol. 51, No. 2, pp. 119-126, Jun. 2010(10.1080/00051144.2010.11828363)
[5] Daisuke Yashiro, Kouhei Ohnishi, "Performance Analysis of Bilateral Control System with Communication　Bandwidth Constraint", IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 58, No. 2, pp. 436-443, Feb. 2011(10.1109/TIE.2010.2051937)
[6] Hiroaki Kuwahara, Toshiyuki Shimono, Hiroyuki Tanaka, Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi, "Abstraction of Action Components Unconstrained by Alignment of Haptic Sensing Points", IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 58, No. 8, pp. 3196-3204, Aug. 2011(10.1109/TIE.2011.2126530)
[7] Dapeng Tian, Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi, "Haptic Transmission by Weighting Control under Time Varying Communication Delay", IET Control Theory and Applications, Vol. 6, No. 3, pp. 420-429, Feb. 2012(10.1049/iet-cta.2011.0164)
[8] 斉藤佑貴, 元岡渉, 野崎貴裕, 矢代大祐, 大西公平, "フレキシブルアクチュエータを用いた二関節筋機構を備えた2 リンクマニピュレータの開発", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 132-D, No. 3, pp. 397-403, Mar. 2012(10.1541/ieejias.132.397)
[9] 矢代大祐, 田大鵬, 矢向高弘, "帯域変動を伴う視触覚通信のための端末間フロー制御", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 132-D, No. 6, pp. 600-606, Jun. 2012(10.1541/ieejias.132.600)
[10] Dapeng Tian, Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi, "Wireless Haptic Communication Under Varying Delay by Switching-Channel Bilateral Control With Energy Monitor", IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 17, No. 3, pp. 488-498, Jun. 2012(10.1109/TMECH.2012.2187459)
[11] 野崎貴裕, 溝口貴弘, 鈴木祐介, 矢代大祐, 大西公平, "マスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドを用いた触覚情報に基づく人間の複合動作認識", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 132-D, No. 9, pp. 858-864, Sep. 2012(10.1541/ieejias.132.858)
[12] Dapeng Tian, Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi, "Improving Transparency of Bilateral Control System by Sliding Mode Assist Disturbance Observer", IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering, Vol. 8, No. 3, pp. 277-283, May. 2013(10.1002/tee.21851)
[13] Dapeng Tian, Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi, "New Nonlinear Tracking Dfferntial-Estimators: Theory and Practice", International Journal of Innovative Computing, Information and Control, Vol. 8, No. 12, pp. 8257-8271, Dec. 2012
[14] Daisuke Yashiro, Dapeng Tian, and Takahiro Yakoh, "End-to-End Flow Controller for Visual-Haptic Communication Under Bandwidth Change", Electronics and Communications in Japan, Vol. 96, No. 11, pp. 26-34, Nov. 2013(10.1002/ecj.11516)
[15] Takahiro Nozaki, Takahiro Mizoguchi, Yusuke Suzuki, Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi, "Human Combination Motion Recognition Based on Haptic Information Using Similarly Structured Master-Slave Robot Hand", Electronics and Communications in Japan, Vol. 96, No. 12, pp. 15-23, Dec. 2013(10.1002/ecj.11566)
[16] Takahiro Nozaki, Yuki Saito, Takahiro Mizoguchi, Daisuke Yashiro, and Kouhei Ohnishi, "Recognition of Grasping Motion Based on Modal Space Haptic Information using DP Pattern-Matching Algorithm", IEEE Transactions on Industrial Informatics, Vol. 9, No. 4, pp. 2043-2051, Nov. 2013(10.1109/TII.2012.2232934)
[17] Daisuke Yashiro and Takahiro Yakoh, "Feedback Controller with Low-Pass Filter based Delay Regulation for Networked Control System", IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 61, No. 7, pp. 3744-3752, July 2014(10.1109/TIE.2013.2287214)
[18] 遠山大輔, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭, "3次元作業空間における用紙の位置変化にロバストな筆記動作の保存と再現", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 134-D, No. 3, pp. 308-316, Mar. 2014(10.1541/ieejias.134.308)
[19] 松尾亮太, 弓場井一裕, 矢代大祐, 平井淳之, "安定性を考慮した非最小位相系に対するデータ駆動型制御器調整法", 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌, Vol. 134-C, No. 12, pp. 1802-1808, Dec. 2014(10.1541/ieejeiss.134.1802)
[20] 矢代大祐, 日恵野直, 弓場井一裕, 駒田諭, "むだ時間を有するバイラテラル制御系のマスタ位置制御器設計法", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 135-D, No. 3, pp. 268-275, Mar. 2015(10.1541/ieejias.135.268)
[21] 久保貴之, 弓場井一裕, 矢代大祐, 平井淳之, "周波数応答を用いたH∞ループ整形法における制御器の性能レベルを保証する準最適重みの設計", 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌, Vol. 135-D, No. 7, pp. 856-864, Jul. 2015(10.1541/ieejeiss.135.856)
[22] 駒田諭, 石田翔平, 矢代大祐, 平井淳之, "コサイン調律に基づく肢の出力分布描画と筋力評価手法", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 135-D, No. 10, pp. 1033-1039, Oct. 2015(10.1541/ieejias.135.1033 )
[23] Satoshi Komada, Shohei Ishida, Daisuke Yashiro, Junji Hirai, and Akinobu Nishimura, "Drawing Methods of Output Force Distribution by Measurement of its Sides", IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 5, No. 2, pp. 47-52, Mar. 2016(10.1541/ieejjia.5.47)
[24] 篠田翔吾, 弓場井一裕, 矢代大祐, 平井淳之, "周波数応答を用いた対角優勢を実現する多変数制御器設計", 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌, Vol. 136-C, No. 5, pp. 650-658, May. 2016(10.1541/ieejeiss.136.650)
[25] 駒田諭, 橋本賢人, 矢代大祐, 平井淳之, "複数座標系間の簡易な変換を用いた筋骨格アームのビジュアルサーボ", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 136-D, No. 6, pp. 392-398, Jun. 2016(10.1541/ieejias.136.392)
[26] Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada, "Fast Estimation of Environment's Stiffness for Bilateral Control Systems with Communication Delay", IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 5, No. 6, pp. 422-428, Nov. 2016(10.1541/ieejjia.5.422)
[27] Takayuki Kubo, Kazuhiro Yubai,Daisuke Yashiro, Junji Hirai, "Design of Suboptimal Weight Using Frequency Responses Guaranteeing Performance Level of Controller for H-infinity Loop Shaping Method", Electrical Engineering in Japan, Vol. 197, No. 3, pp. 39-49, Nov. 2016(10.1002/eej.22858)
[28] Ryota Matsuo, Kazuhiro Yubai,Daisuke Yashiro, Junji Hirai, "Data-Driven Controller Tuning for Nonminimum Phase Plants with Stability Constraints", Electrical Engineering in Japan, Vol. 197, No. 4, pp. 44-52, Dec. 2016(10.1002/eej.22880)
[29] Kazuhiro Yubai, Shogo Shinoda, Daisuke Yashiro, and Junji Hirai, "Multivariable Controller Tuning for Suppression of Closed-Loop Interaction Using Frequency Response Data Set", International Journal of Advanced Mechatronic Systems, Vol. 7, No. 2, pp. 71-80, 2016(10.1504/IJAMECHS.2016.082627)
[30] 弓場井一裕, 千賀一輝, 矢代大祐, 駒田諭, "凸最適化による制御仕様を保証する周波数応答を用いた多変数固定構造制御器設計法", 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌, Vol. 137-C, No. 2, pp. 279-287, Feb. 2017(10.1541/ieejeiss.137.279)
[31] 堀智貴, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭, "非反証制御に基づく感度最小化のためのデータ駆動制御器設計", 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌, Vol. 137-C, No. 10, pp. 1364-1372, Oct. 2017(10.1541/ieejeiss.137.1364)
[32] Shogo Shinoda, Kazuhiro Yubai,Daisuke Yashiro, Junji Hirai, "Multivariable Controller Design Achieving Diagonal Dominance Using Frequency Response Data", Electronics and Communications in Japan, Vol. 100, No. 10, pp. 12-23, Oct. 2017(10.1002/ecj.11970)
[33] Tomohiro Usami, Kazuhiro Yubai,Daisuke Yashiro, Satoshi Komada, "Frequency-Response-Based Multivariable Controller Tuning for Hinf Loop Shaping Method", International Journal of Advanced Mechatronic Systems, Vol. 7, No. 5, pp. 265-273, 2017(10.1504/IJAMECHS.2017.095852)
[34] Tomoki Hori, Kazuhiro Yubai,Daisuke Yashiro, Satoshi Komada, "Data-Driven H_inf Controller Tuning for Sensitivity Minimization", International Journal of Advanced Mechatronic Systems, Vol. 7, No. 6, pp. 337-349, 2017(10.1504/IJAMECHS.2017.099312)
[35] 米本大輝, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭, "超音波モータと線形ばねを有する腱駆動機構による力制御系の設計", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 138-D, No. 4, pp. 298-305, Apr. 2018(10.1541/ieejias.138.298)
[36] 宇佐美朋大, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭, "周波数応答を用いたH∞ループ整形法における固定次数制御器設計法のMIMOシステムへの拡張", 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌, Vol. 138-C, No. 4, pp. 319-328, Apr. 2018(10.1541/ieejeiss.138.319)
[37] 山際創太, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭, "地面効果を考慮したプロペラ推進システムのバイラテラル制御", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 138-D, No. 7, pp. 574-581, Jul. 2018(10.1541/ieejias.138.574)
[38] Tomohiro Usami, Kazuhiro Yubai, Daisuke Yashiro, Satoshi Komada, "Fully parameterized fixed-order controller design for H loop shaping method using frequency responsesextension to MIMO systems", Electrical Engineering in Japan, Vol. 204, No. 4, pp. 43-54, Sep. 2018(10.1002/eej.23110)
[39] Daiki Yonemoto, Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, Satoshi Komada, "Design of force control system using tendon-driven mechanism including linear springs and ultrasonic motor", Electrical Engineering in Japan, Vol. 205, No. 1, pp. 36-45, Oct. 2018(10.1002/eej.23115)
[40] 岡村雅行, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭, "周波数応答を用いた固定次数Youlaパラメータの設計法", 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌, Vol. 138-C, No. 12, pp. 1469-1477, Dec. 2018(10.1541/ieejeiss.138.1469)
[41] 伊達宗充, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭, "閉ループの安定性と安定余裕を保証するNCbTの提案", 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌, Vol. 139-C, No. 4, pp. 460-468, Apr. 2019, pp. 460-468(10.1541/ieejeiss.139.460)
[42] 柳川晃佑, 弓場井一裕, 矢代大祐, 駒田諭, "一度のデータ取得によるデータ駆動出力相補感度整形", 電気学会論文誌電子・情報・システム部門誌, Vol. 139-C, No. 8, pp. 874-881, Aug. 2019(10.1541/ieejeiss.139.874)
[43] Daisuke Yashiro, Kazuhiro Yubai, and Satoshi Komada, "Design of Adaptive Controller using Object Position for Bilateral Control System with Communication Delay", IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 9, No. 2, pp. 149-158, Mar. 2020(10.1541/ieejjia.9.149)
[44] 中村俊哉, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭, "角速度飽和のある超音波モータを用いた直列弾性アクチュエータのトルク制御", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 140-D, No. 5, May 2020(10.1541/ieejias.140.378)
[45] 林佑樹, 矢代大祐, 弓場井一裕, 駒田諭, "ロータ角速度を用いたクワッドロータの接触力制御", 電気学会論文誌産業応用部門誌, Vol. 140-D, No. 9, Sep. 2020(Accepted)
[46] Taiga Sakatoku, Kazuhiro Yubai, Daisuke Yashiro, and Satoshi Komada, "Constraints to Guarantee Gain and Phase Margins for Data-Driven Controller Tuning Methods", Journal of Marine Science and Technology-Taiwan(Accepted)
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